Como la mayor parte de los Llanos venezolanos, el territorio del actual Estado Guárico fue explorado en el siglo XVI, pero su poblamiento sólo avanzó de manera decisiva en el siglo XVIII, como resultado de la expansión de los viejos asentamientos de la zona centro norte costera, especialmente de Caracas y los valles de Aragua. La ciudad de San Juan de los Morros fue erigida en 1780.

El Guárico fue, ante todo, una llanura con oferta ilimitada de sabanas y pastizales para el desarrollo de los rebaños vacunos de la Provincia de Caracas, de la cual formó parte hasta 1848, cuando fue convertido en Provincia. Para ese entonces se componía de los Cantones de Calabozo, Chaguaramas, Orituco y Ortiz y la ciudad de Calabozo era la capital.

En 1864, Guárico fue convertido en Estado Federal y en 1881 pasó a conformar el Gran Estado Guzmán Blanco, junto con los territorios de Miranda, parte del Distrito Federal, Nueva Esparta y Aragua, hasta 1899, año en que Guárico recobró su categoría de estado independiente. En 1904 le fueron incorporados los Distritos Achaguas, Muñoz, San Fernando, Infante y Miranda del Estado Apure, pero en 1909, esos territorios fueron devueltos. Finalmente, en 1933, se firmó un acuerdo con el Estado Aragua, que estableció los límites definitivos. A partir de 1934 la capital ha sido San Juan de los Morros.